companheiro, não precisa de pedir desculpa por ter feito campismo em tenda.
durante muitos anos fiz campismo em parques de campismo, só no covão d´ametade na serra da estrela (2 fins de semana) é que foi algo diferente mas na realidade não se pode considerar selvagem porque nesse local há algumas instalações de apoio como recepção (aberta em determinado horário, casas de banho e julgo que churrasqueira). só vai para lá quem gosta mesmo da natureza e vai com objectivos específicos: trekking, escalada, montanhismo, orientação etc.
ainda hoje não ponho de parte voltar a fazê-lo porque gosto mesmo.
faço praia em são jacinto há quase 3 anos e sempre de tenda uma vez mais, em parque de campismo (ainda não fomos para lá de AC) e devo dizer que a primeira vez que fui para aquelas paragens fiquei assim:

com a quantidade de tendas praticamente na berma da estrada. nunca tinha visto nada assim...
achei e acho deprimente e perigoso para quem lá dorme (se há um despiste é o fim) - é a minha opinião e vale o que vale.
de qualquer forma gosto daquela zona, há praias com areais enormes onde ainda conseguimos sossego! o peixe é muito bom e o marisco também.
este verão será o primeiro de AC naquela zona. a ver vamos porque sei que há muuuuuuuuiiiiiiiiiiiitas AC´s por lá.