Nunca pernoitei la, mas sempre qu vou lá (sem ser de AC) vejo la muitas AC's durante o dia. Mas para ser sincero, devido ao isolamento daquela area, nem sei se é muito viável pernoitar lá.
Só para reforçar o que foi dito pelo companheiro hpinheiro. O Cabo da Roca é de facto um local especial, mas à noite penso que seja demasiado isolado para pernoitar. Será preferível faze-lo num dos parques da Praia das Maçãs, por exemplo no que é junto ao Mercado, ou eventualmente em Sintra, num dos locais assinalados na B.D. do CampingCar Portugal.
Uma vez fui acampar para a base do Cabo da Roca e deixei o carro lá em cima no estacionamento, quando cheguei estava 1 AC com um casal na casa dos 50 lá dentro, disseram olá e sorriram (repararam que eu ia dormir para ali porque levava uma mochila enorme), de manha quando regressei ainda estavam lá e notava bem que dormiram ali sem problemas.
Já varias vezes fui ao Cabo da Roca a meio da noite e nunca vi problemas nenhuns de assaltos nem nada do género.
Boas. Não recomendo a pernoita no Cabo da Roca. É um local muito isolado e por uma questão de segurança... Tem também a vantagem, ou desvantagem (depende do ponto de vista) de caso fique para Domingo acordar ao som das motos que neste dia fazem uma "peregrinação" ao Cabo. Cumps.