Boas!
Mafra já é amiga dos autocaravanistas.
Ver a área de serviço (estação de serviço e área de pernoita) no Alto da Vela. Coordenadas aqui no Campingcar.
A situação é ideal para quem quer visitar o Mosteiro (fica próxima), logo fica próxima do centro.
Quando se está estacionado com o Mosteiro à direita, ao fundo do estacionamento à esquerda há um edifício, que não sendo chamativo, só as pessoas que esquadrinham a envolvente descobrem o seu interesse (não é um monumento). Tornejando esse edifício (que tem a sala de espera e sanitários do interface de transportes), temos uma loja com pizas feitas localmente em forno de lenha e uma ótimas tartes de amêndoa - para quem gosta!
Quanto à Ericeira, desconheço. Só sei da área de serviço do Intermarché, com vista do mar ao longe. Útil para os despejos e abastecimentos, para além das compras e que dispõe de máquinas para lavar e secar a roupa.
Saudações autocaravanistas e BOAS FESTAS!
AnaF