Boas tardes,
Fiz uma viagem parecida no fim-de-semana passado, pelo que lhe vou deixar algumas sugestões.
Se vier pelo Porto, siga pela Ponte da Arrábida, saía para Francelos/Miramar e visite o Senhor da Pedra. Sempre com o GPS ligado regresse à auto-estrada e não terá pórticos até à saída de Vila da Feira. Regresse à A1 e depois apanhe a A25.
Na A25 saía para o Caramulo e aproveite para ir ao Caramulinho, se gostar de automóveis visite o museu do Caramulo. O Caramulo tem AS grátis( veja aqui:
http://autocaravanismovirtual.com/index.php?option=com_content&view=article&id=248:visita-a-serra-do-caramulo-em-ac&catid=61:cidades-visitadas-em-ac-videos-hd&Itemid=118). Depois siga para Viseu e pernoite por lá (parque do funicular) daí poderá visitar o centro histórico a pé.
De Viseu siga para Seia e suba à Torre. Da torre desça para Manteigas e suba depois às Penhas Douradas (tem parque de campismo barato).
Desça até Gouveia e siga para Linhares da Beira e visite. Depois avance para Celorico de Basto e visite. Mais 15 minutos para Norte tem Trancoso que também vale a pena visitar.
Este foi o trajecto que fiz, se optar por visitar a Guarda vá também a Almeida e a Castelo Mendo, caso aprecie aldeias históricas.
Abraço